Soy ingeniero en robótica, apasionado por los vehículos autónomos y el desarrollo de tecnologías inteligentes que impacten positivamente el mundo real.
Week 50 – Diagnóstico de Hardware, Integración de Telemetría y Pruebas en Behavior Metrics
Trabajo realizado
Troubleshooting e Integración de Behavior Metrics: Se dedicó un esfuerzo técnico considerable a la suite de evaluación Behavior Metrics, ejecutando pruebas de compatibilidad en un entorno con hardware Nvidia[cite: 2]. El objetivo principal fue aislar conflictos a nivel del motor gráfico y depurar discrepancias en el parseo de las configuraciones jeraquiche[cite: 2]. Tras configurar las banderas de renderizado e inicialización, se logró avanzar en el despliegue de la suite, aunque el entorno sigue bajo diagnóstico técnico intensivo al no haberse consolidado resultados concluyentes ni una ejecución completamente estable todavía[cite: 2].
Puesta en Marcha y Diagnóstico de Hardware (ESP32): Paralelamente, se configuró el entorno de desarrollo local para el microcontrolador de bajo nivel[cite: 2]. Se solucionaron problemas de permisos a nivel de kernel en Linux para el acceso seguro al puerto serial /dev/ttyUSB0 mediante la adición del usuario al grupo dialout[cite: 2]. Se validó exitosamente la carga e integridad del firmware mediante pruebas de señalización básica (Blink) y la verificación del flujo de telemetría a alta velocidad (115200 baudios) usando el Serial Plotter para asegurar un canal libre de ruido[cite: 2].
Integración de Sensores de Posición Absoluta (AS5600): Se diseñó la arquitectura de adquisición de datos para los sensores de ángulo magnético de 12 bits AS5600 vía bus digital I2C (GPIO 21 y 22)[cite: 2]. Para garantizar la robustez de la señal y evitar capacitancia parásita entre las líneas de reloj (SCL) y datos (SDA), se implementó un trenzado físico estructurado por pares blindados (SDA-GND y SCL-VCC)[cite: 2]. Adicionalmente, se resolvió la indeterminación lógica del pin de dirección (DIR) derivándolo directamente al plano de tierra común (GND) para forzar un incremento angular horario estrictamente estable[cite: 2].
Diseño CAD y Fabricación Mecánica (Chevrolet HHR): En el ámbito del hardware mecánico vehicular, se avanzó sustancialmente en el diseño asistido por computadora (CAD) de componentes personalizados para un Chevrolet HHR[cite: 2]. Se optimizaron las geometrías buscando simplicidad mecánica y máxima fiabilidad estructural[cite: 2]. Tras la preparación y laminado de las piezas, se utilizaron los parámetros optimizados de impresión para fabricar exitosamente las primeras iteraciones funcionales en una impresora 3D Creality reacondicionada, dejándolas listas para montaje y pruebas físicas de campo[cite: 2].
Visualizaciones
Preparación y optimización de parámetros de impresión en Ultimaker Cura para las piezas mecánicas del Chevrolet HHR.
Fabricación de las primeras iteraciones de las piezas funcionales utilizando la impresora 3D Creality reacondicionada.
Arnés eléctrico del sensor AS5600 estructurado mediante pares trenzados (SDA-GND y SCL-VCC) para mitigar ruido e interferencia electromagnética.
Monitoreo y validación de la lectura absoluta en grados (0 a 360°) del sensor AS5600 a través del Serial Plotter a 115200 baudios.
