Nodo RRT Esta semana estuve trabajando en el nodo de planificación RRT. Funciona como una máquina finita de estados con 5: BUILD GRAPH. En este estado se carga el mapa y se detectan los o...

Mejora de grafo de visibilidad FMS Esta semana he estado mejorando el nodo de grafo de visibilidad. Ahora posee 5 estados la la FMS: BUILD GRAPH. Se carga el mapa, se detectan los polígon...

Algoritmo RRT Estas semanas he avanzado en la implementación de un nodo planificador de ruta basado en RRT (Rapidly–Exploring Random Tree). Este algoritmo construye un árbol de búsqueda a partir d...

Mejora ejercicio grafo de visibilidad Esta semana estuve mejorando el proyecto para que el robot pudiera seguir varias rutas consecutivas. Terminé dividiendo el proyecto en 4 nodos: Nodo ...

Paquete ROS2 para el proyecto Esta semana estuve dedicándola a completar el ejercicio de navegación global basado en el grafo de visibilidad. Utiliza tres nodos principalmente: Nodo gene...

Nuevo mapa Estas semanas estuve actualizando el mapa. Partí de un almacén vacío y posteriormente le fui añadiendo estanterías y algún pallet con cajas. Las estanterías son el mismo modelo las grand...

Modelo robot 4wd Rover Esta semana estuve preparando el modelo URDF del robot que usaremos para el proyecto. Es un robót móvil de Rover Robotics. Abrí una incidencia en el repo de RoboticsInfraestr...

Esta semana estuve trabajando en la selección del modelo URDF del robot. Para entenderlo mejor, estuve siguiendo un tutorial que creaba un robot móvil desde 0. Aprendí a definir cada fichero XACRO ...

Follow line Esta semana la dediqué a varias cosas: aprender sobre la técnica de navegación global grafo de visibilidad, elección del mundo de Gazebo para desarrollar el proyecto y leer las instruc...

Follow line Esta semana había que ponerse a trabajar un poco más serio con ROS2. Para ello, resolví el ejercicio Follow Line de RoboticsAcademy. El ejercicio se basa en detectar la línea roja de l...