Manos a la obra: desarrollo de Follow Line

Follow line

Esta semana había que ponerse a trabajar un poco más serio con ROS2. Para ello, resolví el ejercicio Follow Line de RoboticsAcademy. El ejercicio se basa en detectar la línea roja de la imagen de la cámara, calcular la desviación con el centro y controlar la velocidad angular del coche usando un controlador PID.

El programa es un nodo de ROS2 escrito en Python, con un suscriptor al topic de la cámara para recibir las imágenes de la misma, un publicador de las imágenes procesadas para poder verlas en el entorno de visualización y un publicador de velocidades.

Para resolverlo se convierte la imagen a OpenCV, se pasa de BGR a HSV y se genera una máscara con las partes rojas de la imagen; así, se buscan los contornos y se calcula el centroide del mismo. Con el valor de coordenada x se calcula el error y así la velocidad angular mediante el PID. Estuve intentado crear un PID para controlar la velocidad lineal también, pero no fui capaz de terminar de afinarlo y se quedó avanzando a una velocidad constante. De todas formas, estoy contento con el resultado. Aquí adjunto un vídeo del resultado:

Haz clic en la imagen para ver el video.

A parte de esto, estuve también buscando cómo hacer este blog y viendo la guía para desarrolladores de RoboticsAcademy