Mejoras ejercicio grafo de visibilidad

Mejora ejercicio grafo de visibilidad

Esta semana estuve mejorando el proyecto para que el robot pudiera seguir varias rutas consecutivas. Terminé dividiendo el proyecto en 4 nodos:

• Nodo generador del mapa de polígonos:
  No hice cambios en este nodo. Se encarga de leer el mapa de ocupación y generar el mapa de polígonos.

• Constructor grafo de visbilidad:
  Este nodo genera el grafo de visibilidad a partir del mapa de polígonos generado previamente. A diferencia de la anterior versión, no toma en cuenta la posición del rover. Así, genera el grafo de visibilidad y además lo guarda para poder ser utilizado posteriormente.

• Nodo para calcular la ruta:
  Este nodo se encarga de tomar el grafo de visibilidad previamente computado y se le añaden los nodos start y goal. Así, calcula la ruta óptima sobre el grafo y guarda una ruta para que siga el rover formada por los puntos necesarios.

• Nodo path controller:
  Este nodo se encarga de leer los puntos de la ruta y seguirla. No se diferencia de la versión anterior del nodo.

Podemos ver un vídeo del rover siguiendo dos rutas generadas.