Semana 18. Alineación Semántica 3D
Esta semana he continuado con el programa para maximizar el solape entre dos imágenes, una segmentación RGB y una segmentación de nubes de puntos LiDAR. En e...
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2026
Semana 17. Alineación Semántica datos Lidar
Esta semana he continuado con el programa para maximizar el solape entre dos imágenes, una segmentación RGB y una segmentación de nubes de puntos LiDAR. La v...
Semana 16. Alineación Semántica
Esta semana he modificado el programa para maximizar el solapamiento entre dos imágenes mediante transformaciones geométricas. Para probar la robustez del po...
Semana 15. Alineación Semántica
Esta semana he implementado un programa que realiza una aproximación al problema de calibración cámara-LiDAR basada en alineación semántica que presenta est...
Semana 14. Region alignment
Esta semana he seguido con la línea de investgación de la semana anterior. Partiendo de dos segmentaciones, una desde una cámara RGB y otro desde un LiDAR pr...
Semana 13. Registro Afín 2D en Entornos Sintéticos
Esta semana he comenzado a investigar y a implementar técnicas de registro afín para alinear dos imágenes en una misma referencia geométrica. Este tipo de re...
Semana 12. Image Stitching y validación de modelos de percepción
Esta semana he comenzado a investigar y a realizar image stitching para unir dos imágenes en una. Esta técnica es altamente revelante en el contexto de la pe...
Semana 11. Segmentación Semántica 3D con LiDAR mediante MMDetection3D
Esta semana he estado trabajando en la segmentación semántica aplicada a datos LiDAR en 3D. Para ello he utilizado el script inference.py, cuyo objetivo es r...
Semana 10. Registro rígido de nubes de puntos 3D
Esta semana he comenzado a indagar sobre el registro de nubes de puntos. El registro es el proceso que permite hallar una transformación que permita alinear...
Semana 9. Red Neuronal para segmentación semántica visual.
Esta semana he comenzado a investigar sobre la segmentación semántica visual. Para comenzar he replicado el entorno necesario para lanzar el programa inferen...
Semana 8. Simulación en Carla.
Durante esta octava semana he realizado una serie de modificaciones en la estructura del código para mejorar su organización y modularidad. Originalmente, to...
2025
Semana 7. Segmentación Geométrica de Puntos y Datasets LiDAR
Datasets LiDAR
Semana 6. Sensores Lidar en condiciones de humo.
Durante esta sexta semana he investigado cómo los sensores LiDAR reales se ven afectados por el humo, enfocándonos en la dispersión y absorción de la señal, ...
Semana 5. Simulacion LIDAR en condiciones de humo. Entorno forestal en Carla
Durante esta quinta semana he avanzado significativamente en la simulación de condiciones atmosféricas adversas en CARLA, específicamente en la implementació...
Semana 4. Segmentación por Parches Planos en entorno Carla
Durante esta cuarta semana he implementado un sistema integral de simulación, adquisición y análisis de datos LiDAR en CARLA, con detección automática de sup...
Semana 3. Simulación del LiDAR en Carla y Detección por parches planos
En la tercera semana he comenzado a investigar el funcionamiento y la simulación del sensor LiDAR en CARLA. EL simulador proporciona un conjunto de blueprint...
Semana 2. Degradación del LiDAR por basura y niebla
En la segunda semana he comenzado a investigar los problemas asociados a la degradación de los datos LiDAR causados por ruido (basura) y condiciones atmosfér...
Semana 1. Github pages, Carla
En esta primera semana se trata de hacer una toma de contacto con los programas y datos con los que trabajaré a lo largo de este proyecto.