Semana 5. Simulacion LIDAR en condiciones de humo. Entorno forestal en Carla

Durante esta quinta semana he avanzado significativamente en la simulación de condiciones atmosféricas adversas en CARLA, específicamente en la implementación de efectos de humo y degradación ambiental para el sensor LiDAR. Paralelamente, he probado entornos rurales en el simulador CARLA.

---

Avances en la Simulación LiDAR en condiciones de humo

He investigado y aplicado parámetros específicos como atmosphere_attenuation_rate y dropoff_general_rate para modelar la atenuación del haz láser y la pérdida de retorno de señal. Aunque CARLA presenta limitaciones en la fidelidad de estos efectos para sensores LiDAR, he desarrollado una aproximación práctica ajustando el alcance del sensor, la densidad de puntos y añadiendo ruido para simular bloqueos por partículas de humo.

Efecto Humo Real	Simulación en CARLA
Reducción de alcance	range='25' (en lugar de 100m)
Dispersión de partículas	noise_stddev='0.4' (más ruido)
Pérdida de intensidad	Menos puntos (100000 vs 1200000)
Visibilidad reducida	Menos canales (32 vs 128)

---