Semana 14. Region alignment
Esta semana he seguido con la línea de investgación de la semana anterior. Partiendo de dos segmentaciones, una desde una cámara RGB y otro desde un LiDAR proyectado. Son mapas de clases planos sin textura, por lo que, emparejar píxel a píxel con métodos de feature matching no está funcionando bien. La idea actual es alinear por solapamiento de superficies en vez de por textura.
El programa creado esta semana intenta alinear LiDAR y cámara usando bordes de segmentación, distance transform, estimación inicial por correlación de fase y refinado con ECC. El error de no convergencia que aparece en las imágenes a registrar es debido a que no están suficientemente correlacionadas, no solapan bien, o el algoritmo parte de una inicialización pobre (y/o una pirámide mal condicionada), por lo que ECC no puede aumentar la correlación y aborta. Se puede apreciar los bordes de ambas segmentaciones no se parecen.
Para la próxima semana buscaré una solución para este problema, investigando otros métodos.