Carlos Caminero Abad

Estudiante de Ingeniería de Robótica Software

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En estas 2 semanas estuve desarrollando todo la infraestrucutra web-template del ejercicio Real Follow Person. El proceso de creación fue similar al de Simulated Follow Person. La diferencia era que esta vez usaba un robot Turtlebot 2 real del laboratorio de robótica de la ETSIT URJC.

En vez de usar la cámara Asus Xtion, usaba una cámara realsense que me permitía leer de /dev/video4:

Es necesario indicar 2 especificaciones para lanzar el ejercicio de Real Follow Person (docker run). Si seguimos este orden:

  • Al conectar la base kobuki al portatil se habilitará el dispositivo /dev/ttyUSB0
  • Al conectar el láser RPLIDAR al portátil se habilitará el dispositivo /dev/ttyUSB1, pero tendremos que cambiar en el fichero de lanzamiento rplidar.launch.py el puerto /dev/ttyUSB0 por /dev/ttyUSB1. Próximamente usaré un script para cambiar automáticamente el puerto del fichero launch.py.

Una vez creada la plantilla-web empecé a desarrollar una solución para el ejercicio. Es una primera versión en la que uso solamente la cámara como receptor del entorno y dependiendo de donde se situe la persona, girará hacia un lado o a otro. En el siguiente video podréis ver una demostración:

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