Week 106 - Reentrenamiento FastViT para conducción nominal
E5 se entrenó con FastViT-SA12 preentrenado, usando imágenes RGB de 800×600. Se recortaron los primeros 140 píxeles de la parte superior, luego la imagen se llevó a 256×256 y se escaló dividiendo entre 255.
El modelo solo predice steer. El throttle no entra al modelo ni se predice; únicamente se usó para balancear mejor los datos durante el entrenamiento con 20 combinaciones de steer y throttle.
En las pruebas con BehaviorMetrics, E5 funciona mejor cuando se usa un throttle fijo de 0.45. Con ese valor el comportamiento es más estable y logra avanzar mejor por el circuito. Al cambiar el throttle, el modelo empieza a tener problemas en algunas curvas e incluso puede perder estabilidad en tramos rectos.
| Métrica | Valor |
|---|---|
| Tiempo real | 90.14 s |
| Tiempo simulado | 90.02 s |
| Distancia recorrida | 910.51 m |
| Distancia efectiva | 633.00 m |
| Porcentaje completado | 0.00 % |
| Vueltas completadas | 0 |
| Velocidad promedio | 36.77 km/h |
| Velocidad máxima | 39.77 km/h |
| Velocidad mínima | 0.00 km/h |
| Desviación media de posición | 0.799 m |
| Error total de posición | 2004.42 |
| Desviación media por km | 1.262 m/km |
| Colisiones | 0 |
| Colisiones por km | 0.000 |
| Invasiones de carril | 80 |
| Invasiones por km | 126.38 |
| Suddenness total | 0.00782 |
| Suddenness throttle | 0.000175 |
| Suddenness steer | 0.00765 |
| Suddenness brake | 0.000 |
| Suddenness control por km | 0.00859 |
| Suddenness throttle por km | 0.000277 |
| Suddenness steer por km | 0.01209 |
| Suddenness brake por km | 0.000 |
Parece que este modelo aprendió bien el steer, pero quedó muy amarrado a un rango específico de velocidad. Como solo funciona bien con throttle=0.45, para el próximo entrenamiento conviene darle al modelo información de velocidad o throttle durante la inferencia, para que pueda ajustar mejor el giro según cómo se esté moviendo el vehículo.
Experimentos con PilotNet
| Métrica | Valor |
|---|---|
| Tiempo real | 90.14 s |
| Tiempo simulado | 90.02 s |
| Distancia recorrida | 734.42 m |
| Distancia efectiva | 305.50 m |
| Porcentaje completado | 0.00 % |
| Vueltas completadas | 0 |
| Velocidad promedio | 29.33 km/h |
| Velocidad máxima | 41.37 km/h |
| Velocidad mínima | 0.00 km/h |
| Desviación media de posición | 1.476 m |
| Error total de posición | 3775.61 |
| Desviación media por km | 4.831 m/km |
| Colisiones | 508 |
| Colisiones por km | 1662.85 |
| Invasiones de carril | 56 |
| Invasiones por km | 183.31 |
| Suddenness total | 0.00375 |
| Suddenness throttle | 0.00108 |
| Suddenness steer | 0.00299 |
| Suddenness brake | 0.000 |
| Suddenness control por km | 0.00511 |
| Suddenness throttle por km | 0.00355 |
| Suddenness steer por km | 0.00980 |
| Suddenness brake por km | 0.000 |
FastViT vs PilotNet
| Métrica | FastViT E5 | PilotNet | Diferencia principal |
|---|---|---|---|
| Distancia recorrida | 910.51 m | 734.42 m | FastViT +24 % |
| Distancia efectiva | 633.00 m | 305.50 m | FastViT +107 % |
| Velocidad promedio | 36.77 km/h | 29.33 km/h | FastViT +25 % |
| Desviación media | 0.799 m | 1.476 m | FastViT reduce ~46 % |
| Desviación por km | 1.262 m/km | 4.831 m/km | FastViT reduce ~74 % |
| Colisiones | 0 | 508 | Clara ventaja FastViT |
| Invasiones de carril | 80 | 56 | PilotNet registra menos en valor absoluto |
| Invasiones por km | 126.38 | 183.31 | FastViT reduce ~31 % |
| Suddenness steer | 0.00765 | 0.00299 | PilotNet es más suave |
| Suddenness steer/km | 0.01209 | 0.00980 | PilotNet ~23 % más suave |