Semana 23. Fusión Lidar–Vision y redacción

Esta semana he trabajado en la validación de la red de fusión creada por David Pascual Hernández. Esta red de fusión está basada en MinkUNet y permite integrar información procedente de la nube de puntos LiDAR y de la imagen RGB segmentada. El modelo de fusión parte de la calibración entre ambos sensores, ya sea la calibración inicial o la calibración refinada obtenida mediante el algoritmo de alineamiento 3D desarrollado en este trabajo. A partir de esta correspondencia entre LiDAR e imagen, se asocia a cada punto de la nube información semántica procedente de la segmentación 2D, con el objetivo de evaluar cómo influye el alineamiento en el resultado final de segmentación.

Además he continuado con la redacción de la memoria.