Reacción ante sombras

Semana 16

Durante esta semana he entranado una red con varios horas del dia para ver si, la adición de distintas horas, y por ende diferentes sombras, ayuda a una mejor atención de la red.

Grabación Dataset

Para la grabación del dataset simplemente he cambiado el tiempo en el simulador CARLA. Con esto me fue posible recoger las muestras necesarias.

Comparación

Para comparar el dataset lo que he hecho es coger una red que tenía entrenada y enfrentarla a la nueva red con varios ciclos del dia. Estos son los resultados, en la parte superior la imagen original, en el medio la red monociclo y en la inferior la nueva red:

En primer lugar he comparado la red con dos climas frente a una red con solo un clima:

Dentro de las imagenes vemos resultados similares, sin embargo hay algunos indicios que muestran un comportamiento favorable para mas tipos de climas. Por ejemplo en la primera imagen vemos que la red monoclima se fija unicamente en la sombre sin embargo la multiclima se fija tanto en la sombra como en los bordillos de la carretera, este es el ejemplo más claro dentro de las 10 imagenes. Sin embargo podemos ver mejores situaciones en las imagenes 5 y 7.

Para la segunda comparación he seleccionado las mismas redes pero en TOWN02, un entorno que ninguna de las redes ha visto nunca:

En esta segunda comparación podemos ver algo parecido, pero con matices. La primera imagen es un claro ejemplo de que la red monoclima se fija solo en los claros mientras que la multiclima se fija también en los bordillos. En la segunda imagen ocurre lo mismo que en la primera. Hallamos resultados mejores en las imagenes 3, 5, 9 y 10. En las imagen 8 vemos un comportamiento similar. Sin embargo en las imagenes 4 y 7, vemos que la red se fija mucho más en los contornos. Esto lo relaciono con la falta de muestras en terrenos similares.