Semana 1. Behavior Trees y Turtlebot3
En la primera semana de formación para encontrar el tema de TFG adecuado y la suficiente capacidad para empezar a investigar en el tema, comencé a realizar pruebas en ROS2.
La primera prueba consistió en usar Behavior Trees en ROS 2 y realizar una aplicación robótica sencilla con el robot Turtlebot 3.
ROS 2. ROS 2 (Robot Operating System 2) es un middleware robótico sucesor de ROS, que además de simular un sistema operativo, incorpora varias herramientas que varios programadores han desarrollado para poder trabajar con ellas y avanzar en la robustez y flexibilidad de nuevas aplicaciones.
La versión que he utilizado es ROS Foxy
Árboles de Comportamiento Los Behavior Trees son modelos proporcionados a agentes inteligentes que constan de estados de ejecución sostenidos bajo un árbol de Comportamiento, de tal forma que la secuencia de comportamiento está determinado por nodos de flujo de control.
La librería que he usado en C++ se puede consultar aqui: behaviortree.dev
La Aplicación desarrollada es un simple Bump And Go, con la particularidad de que el robot Turtlebot3 carace de sensores de contacto, de tal forma que el estado de detección de obstáculos lo determina un Láser en lugar de un Bumper.
Bump And Go - Carlos Caminero