Adición de throttle
Semana 11
Durante estas semanas he seguido trabajando para poder crear mis propios mapas en el simualdor de CARLA, sin mucha progresión. Además he estado trabajando para añadir throtlle a mi red PilotNet.
Script PyTorch
Dentro del script de Pytorch he realizado un cambio en la funcion de perdida. Como ahora tenemos dos outputs (steering y throttle), la funcion de perdida se calcula como:
steer_crit = nn.MSELoss()
throttle_crit = nn.MSELoss()
steering_w = 0.6
throttle_w = 0.4
loss = (steer_crit * steering_w) + (throttle_crit * throttle_w)
Con esto le doy más importancia al steering. Tambien he probado haciendolo 80/20, pero la velocidad del coche era de media muy alta por lo tanto se chocaba.
Imitation Learning
Como he comentado anteriormente, he añadido throttle a la red. Puesto a la dificultad de los mapas de Carla la red ahora mismo funciona tanto en Town01 como en Town02. Aunque en Town02 comete mas errores.
Los resultados en Town01 son los siguientes:
En cambio en Town02 la velocidad sigue fallando:
Mapas personalizados
En cuanto a los mapas personalizados estoy teniendo problemas a la hora de crear el archivo xodr. Este archivo es necesario para su funcionamiento ya que le muestra a Carla como son las carreteras. Normalmente se usa la herramienta RoadRunnner de Mathworks, recomendada por Carla. Al no tener licensia estoy probando alternativas como esmini y plugins de blender que permiten en principio un comportamiento similar. Sin embargo no estoy teniendo mucho éxito.