Creación de un XODR desde cero

Semana 12

Durante estas ultimas semanas me he centrado en la creacion de un mapa de carla, como punto de inicio he creado un xodr del circuito de Mónaco de F1.

Creación del XODR

La creación de un XODR sin la ayuda de herramientas potentes como RoadRunner de Mathworks, es un proceso tedioso y bastante manual. A continuación mostraré como hacerlo.

1. En primer lugar nos dirigimos a la pagina web :openstreetmap. Desde aquí logre obtener la parte del circuito de monaco que necesitaba.

2. Ahora usando usaremos la herramienta JOSM y haremos los siguientes pasos:

- Identificar que carreteras pertenecen a nuestro circuito.
- Eliminar edificios y carreteras fuera de este.
- Unir segmentos de carretera que se hayan corrompido al eliminar las carreteras
- Unir todo el circuito en una unica carretera
- Convertir todo el circuito a via de dos carriles

1. Una vez logrado lo anterior, usaremos la herramienta netconvert, para convertir nuestro archivo .osm en un .xodr que entiende Carla. el comando necesario es el siguiente:

netconvert   --osm-files monaco_prix.osm \
  --opendrive-output monaco_sumo.xodr \
    --output.street-names  \
    --junctions.corner-detail 5  \
    --geometry.min-radius.fix  \
    --no-turnarounds true

1. A partir de este punto usaremos la herramienta de esmini (odrviewer) para ver como progresa. En este puntos nos fijaremos que hay trozos de la carretera corruptos y volveremos a JOSM para solucionarlos. Tras unas cuantas iteraciones logreremos un resultado aceptable.

1. En el caso de Mónaco hay pendientes dentro del circuito. Asi que para añadir pendientes seguiremos los siguientes pasos:

   • Identificaremos el circuito dentro de Google Earth. Pulsando click derecho en el mapa nos muestra la altura con respecto al mar.
   • Iteraremos a traves del circuito buscando zonas de pendiente similar y añadiremos dentro del xodr la siguiente linea:

        <elevation s="0" a="6.3" b="0.055" c="0" d="0"/>
   

   • Dentro de esa linea s indica donde inicia el tramo, a la altura al inicio del tramo y b la pendiente del tramo.

   • A partir de aqui recorreremos el circuito entero calculando las pendientes y usando la herramienta de altura de Google Earth identificaremos tramos de bajas y subidas con pendientes similares. A partir de aqui solo queda repetir el proceso

2. Logramos un .xodr con un circuito de monaco con pendientes similares al real, más que suficiente para probar nuestros algoritmos.

Video del resultado en CARLA, falta poner las texturas y los edificios:

MONACO XODR