Semana 24. Mejora de brain y vuelta a las simulaciones

Esta semana ya he tenido acceso a un servidor (Solomillo) para poder simular correctamente en Carla.

• Para poder continuar con el desarrollo de brain con predicción de control, primero he adaptado tanto el código que usamos para la grabación de dataset como el de predicción, brain_rec y brain_predict.

• Se han eliminado, por el momento, el sensor LiDAR y su visualización, ya que se está trabajando con la cámara frontal y así reducimos el coste computacional.

• Modo síncrono para que la simulación avance de forma controlada, frame a frame, y para que los sensores, imágenes, control y etiquetas queden alineados temporalmente.

• Ajuste del tamaño de imagen a mejor resolución, para reducir carga computacional.

He estado probando la simulación con los últimos modelos entrenados en semanas anteriores para testear qué tal funcionan en este nuevo entorno de simulación. Se predice de forma coherente el steering, realizando correcciones de volante y giros siguiendo las carreteras de los entornos. No obstante, está por refinar el balanceo de los datos y su el entrenamiento.

Ahora estoy en la grabación de un dataset que esté bien registrado y con el entrenamiento de un modelo con PilotNet con este nuevo conjunto de datos.